Początki historii parafii Jasienica związane są z dwoma miejscowościami: Złotorią i Jasienica. Parafia pw. św. Rocha została erygowana w 1502 r. w pobliżu Jasienicy w miejscowości Złotoria przez Biskupa płockiego Wincentego Przerembskiego.

W 1716 r. gdy kościół spłonął, zbudowano nowy kościół drewniany w miejscowości Jasienica. W 1804r. nastąpiło rozdzielenie parafii. Jasienica, będąca dotychczas filią Złotorii, staje się samodzielną parafią. W 1816 roku spłonął po raz kolejny kościół parafialny w Złotorii. Władze cywilne Królestwa Polskiego nie zezwoliły na odbudowę świątyni. W tej sytuacji proboszcz parafii zmuszony był przenieść się ze Złotorii do Jasienicy i w ten sposób nastąpiło scalenie obu parafii.

Obecny kościół murowany w stylu neogotyckim p w św. Rocha w Jasienicy był wybudowany w latach 1873-1880; staraniem ks. prob. Maksymiliana Majcherskiego konsekrowany w 1883 r. przez Biskupa płockiego Kacpra Borowskiego. Kościół został postawiony z cegły, otynkowany, trójnawowy, z dwiema żelaznymi wieżami o ażurowej konstrukcji i licznymi bocznymi arkadiami, skarpami i wieżyczkami. Nowa świątynia miała wymiary: długość – 29 metrów, szerokość – 15 metrów, wysokość do sklepienia – 12 metrów, wieże – 50 metrów. Obok nowego kościoła ks. prob. Maksymilian Majcherski postawił drewnianą plebanie, która stoi do dzisiaj.

W dwudziestoleciu międzywojennym parafia Jasienica miała trzech księży proboszczów: ks. Piotra Kalinowskiego 1921-1927, ks. Bolesława Skarżyńskiego 1927-1932, ks. Eugeniusza Gosiewskiego 1932-1945. Ks. Gosiewski buduje jeden z pierwszych w diecezji łomżyńskiej – Dom Katolicki. Miał on służyć Akcji Katolickiej, która bardzo dynamicznie rozwijała się na tym terenie.

W czasie II wojny światowej do Jasienicy wkroczyli Niemcy 12 lub 13 września 1939r. Już kilka dni po wkroczeniu Niemców mieszkańcy Jasienicy i okolic dowiedzieli się, że tereny te przejdą do Sowietów. Działo się to na mocy paktu Ribbentrop – Mołotow. 1 października 1939r. na teren parafii Jasienica wkroczyły oddziały Armii Czerwonej. Dla parafii i dla całego Kościoła w Polsce rozpoczął się trudny czas. Władze sowieckie chciały przede wszystkim odizolowania Kościoła od społeczeństwa, ograniczyć życie religijne do murów kościelnych, nałożono wysokie podatki na świątynie. Na kościół w Jasienicy został nałożony wysoki podatek, ale został uratowany dzięki ofiarności ludzi, którzy przez apel ks. Gosiewskiego dobrowolnie zebrali pieniądze na zapłacenie podatku. 22 czerwca 1941 r. Niemcy napadli na ZSRR. Sytuacja Kościoła Katolickiego uległa pewnej poprawie. Na plebani w Jasienicy Niemcy umieścili Amstkamisariat, a ks. Gosiewskiego przeniesiono do specjalnie dla niego wzniesionego budynku/budynek stoi do dziś, jest zniszczony i niezamieszkały – popularnie zwana „organistówka”/. W sierpniu 1944 r. wycofujące się oddziały niemieckie chciały wysadzić Kościół w Jasienicy. Uratował budynek ks. Gosiewski, który przekupił oficera saperów. Na teren parafii wkraczają znów wojska sowieckie. W czasie walk uszkodzony został dach na kościele, spłonęła także wieżyczka na dzwonnicy. Rozbudowana znacznie w czasie wojny plebania i zmieniony przez Niemców na stajnię Dom Katolicki, oraz organistówka nie zostały zniszczone.

Powojenna sytuacja społeczna, polityczna i gospodarcza wywierała duży wpływ na działalność parafii Jasienica. Proboszcz Ks. E. Gosiewski był mocno zaangażowany w działalność podziemia. Z tego powodu, a także z braku możliwości nie przeprowadzano żadnych prac naprawczych i porządkowych przy budynkach kościelnych. W maju 1945 r. następuje zmiana na stanowisku proboszcza. Ks. Gosiewski odchodzi do Ostrołęki, a jego miejsce zajął Ks. Stanisław Falkowski. Nowy administrator postarał się o szybkie naprawienie dachu kościelnego, tak, aby nie tworzyły się zacieki, wyremontował Dom Katolicki i uporządkował okolicę. Władze komunistyczne zajęły część tego budynku i urządziły w nim urząd pocztowy. W październiku 1946 r. nastąpiła kolejna zmiana na stanowisku proboszcza. Przychodzi były kapelan Polskich Sił Zbrojnych na Zachodzie Ks. Podpułkownik Antoni Józef Warakomski. Cenił ład i porządek, starał się zdyscyplinować swoich parafian. Stworzył prężnie działający chór i służbę liturgiczną. Na początku swojej posługi miał duże problemy ze strony władz komunistycznych. Po usunięciu religii ze szkół organizował punkty katechetyczne na plebani i w domach prywatnych. W latach sześćdziesiątych zaczął remontować plebanie i kościół /centralne ogrzewanie, elektryczność, woda bieżąca, łazienki, naprawa organów, nowe ławki, wymienił posadzki i witraże, wymiana dachu na kościele, remont dzwonnicy/. Remont ciągnął się wiele lat. Ksiądz uporządkował cmentarz grzebalny i parafialny, usunął dziko rosnące drzewa, poszerzył i ogrodził kamiennym murem. Zmarł 27 października 1971 r. w Szpitalu w Otrowii Maz. Pochowany na miejscowym cmentarzu. Na pogrzebie odczytano list pożegnalny do parafian. Jego wolą było, aby zamiast nagrobka położono głaz, który sam sobie wcześniej upatrzył.

W latach 1971-1983, proboszczem parafii Jasienica jest ks. Józef Wądołowski; 1983-1992 ks. Tadeusz Romanowski, 1992-2004, ks. Aleksander Brzozowski, którego staraniem w latach 1995 – 2000 została wykonana elewacja zewnętrzna kościoła. Od 19 sierpnia 2004 r. proboszczem parafii Św. Rocha w Jasienicy zostaje ks. Piotr Kapelański dotychczasowy Kapelan Szpitala w Ostrołęce.

Z pomocą parafian już w 2004r. rozpoczyna drobne remonty w kościele. Wymieniono nagłośnienie, poprawiono oświetlenie i instalację elektryczną, założono ogrzewanie w kościele, oświetlenie kościoła na zewnątrz. W 2005r. kontynuowano prace remontowe przy kościele i rozpoczęto budowę nowej plebanii.

W latach 2005-2007 staraniem ks. Proboszcza Piotra Kapelańskiego z ofiar parafian zbudowano nową murowaną plebanię, która poświęcił ks. Bp. Ordynariusz Stanisław Stefanek dnia 16.08.2007r. Od tego dnia kapłani zamieszkali na nowej plebanii. Stara drewniana plebania została rozebrana w 2008r i przekazana O. Pijarom do Suchcic.

W 2006r. spłonęła iglica na wieży kościoła- odbudowana w tym samym roku.W 2007 roku wymieniono obróbki blacharskie na wieżach kościoła i wymieniono schody wejściowe do Kościoła na granitowe. W 2008r. ułożono alejkę z kostki cementowej na cmentarzu grzebalnym i rozpoczęto remont dachu na kościele/wymiana rynien i rur spustowych i uszczelnienie/ ogrodzono teren wokół nowej plebanii, i zakończono prace budowlane na plebanii. W 2009r. kontynuowane są prace przy remoncie dachu kościoła – dach został uszczelniony i pomalowany, prowadzone prace porządkowe wokół nowej plebanii, budowany jest garaż dla samochodów oraz rozpoczęła się wymiana tynków w środku kościoła. Odnowiono 3 feretrony procesyjne i stacje drogi Krzyżowej, zakupiono meble do odnowionej zakrystii. Wszystkie prace prowadzone są dzięki ofiarności parafian.  2010r. wybudowanie nowego garażu na 2 samochody i łazienki dla parafian, ułożenie kostki polbrukowej przy plebanii, zakończenie prac związanych z odnowieniem kościoła w środku, odprowadzenie wody deszczowej z dachu kościoła, zrobienie 1 konfesjonału neogotyckiego, odnowienie 1 konfesjonału, upiększenie i dopasowanie 4 konfesjonałów do wnętrza kościoła. Wykonanie 20 obrazów w ramach /tajemnice różańcowe/ i parking przy kościele z kostki polbrukowej. W 2011r. wykonano nowe i odnawiane stare ławki do kościoła i zawieszono obrazy 4 Ewangelistów na ścianach prezbiterium. Powstał chór parafialny. 2012 r. – remont organów i prace na prezbiterium i w kaplicy Matki Bożej, malowanie wnętrza plebanii i zrobienie sal w piwnicy plebanii. Odnowiono 6 kielichów mszalnych i 2 puszki do rozdzielania Komunii Świętej. Ułożono posadzkę granitową na prezbiterium i w Kaplicy Matki Bożej Od tego roku nasza parafia posiada również relikwie swojego patrona – Św. Rocha i błogosławionego Ks. Jerzego Popiełuszki. W 2013 roku zrobiono nowy ołtarz i lektorium z granitu /konsekrowane 16.08.2013r. przez Ks. Bp. Ordynariusza Janusza Stepnowskiego/ oraz drewniane stalle na prezbiterium. Przeprowadzono remont chodnika procesyjnego wokół kościoła – ułożono kostkę polbrukową i zrobioną aleję na cmentarz i przebudowano schody wejściowych na posesję kościoła. Rozpoczęto konserwację obrazu Św. Roch z ołtarza głównego. Pomalowano wikariat. Z okazji uroczystości konsekracji ołtarza parafianie zakupili wiele nowego sprzętu i szat liturgicznych, zakupiono nową szafę do zakrystii. Przebudowano schody wejściowe do zakrystii.W 2014 r. przeprowadzono konserwację obrazów: Św. Roch, Św. Antoni, Św. Stanisława Kostka i Ukrzyżowanie, zrobiono mechanizm do odsłaniania obrazu Św. Rocha w ołtarzu głównym, wymieniono okna zewnętrzne w nawach bocznych, w zakrystii, na prezbiterium i w kaplicy Matki Bożej, wyremontowano schody na chór, przebudowano taras przy plebanii, przeprowadzono renowację 4 chorągwi procesyjnych, założono monitoring wizyjny przy kościele, na parkingach i przy plebanii, wyremontowano ogrodzenie od strony ulicy i przeprowadzono remont fundamentów Kościoła, założono ogród przy plebanii, zamontowano telewizor i urządzenia do pokazywania tekstów pieśni, obrazków, filmów i muzyki w kościele. W 2015r. odnowiono 15 lichtarzy do świec, zakupiono lichtarz pod paschał, prowadzone są prace związane z inwentaryzacją i powiększeniem cmentarza grzebalnego. Odnowienie chrzcielnicy, nowa lampka wieczna nad ołtarzem, odnowienie parkanu i zieleń wokół kościoła, zakupienie 3 nowych żyrandoli do kościoła, odnowienie sygnaturki na wejście, odnowienie krzyża procesyjnego + podstawka

Do parafii należą miejscowości:
Jasienica, Chmielewo, Daniłowo Parcel , Dąbrowa , Jasienica Parcel , Kalinowo , Kalinowo Parcel , Kowalówka , Króle Duże , Króle Małe , Nieskórz , Pęchratka Mała , Smolechy , Żachy Pawły .

Liczba wiernych: 2980

Odpusty: św. Rocha, MB Różańcowej.

Cmentarz grzebalny: paraf, o pow. 1,61 ha obok kościoła.

Z parafii pochodzą od 1925 r.:
+ ks. Mieczysław Jabłonka (1939), + ks. Jan Starszyk (1957), + ks. Józef Gwardiak (1963), O. Eugeniusz Różański OFM Conv. (1999).